Определить уровень изношенности наружних шарниров равных угловых скоростей можно определить по звуку. Щелканью, которое издаеться при повороте (при износе ШРУС) чем круче поворот и сильнее износ - тем громче щелчки.
А примерно оценить состояние внутренних шарниров, надо затянуть ручник, поддомкратить переднюю часть автомобиля и установить ее на подпорки.
Если таковая имеется, снимаем защиту картера.
И дергаем внутренний шарнир вверх-вниз, затем ухватываемся за него одной рукой а второй пытаемся повращать вал в обе стороны. Если есть хоть сколько-нибудь заметный люфт, шарнир надо поменять.