Загорелись лампы на панели. Nissan X-Trail

Здравствуйте. Подскажите пож. что это может быть? Ездил в деревню, там немного по буксовал в снегу все нормально. Проехал 800км. подьезжая к городу и на торпеде загораются лампочки 4wD  ECP ABC и значек пробуксовки колес. При этом когда тормозишь какой-то звук как от ABCа слышен. раньше ABC срабатывал толчками по педали тормоза, а сейчас с каким-то звуком. Пробовал не один раз заглушить двигатель и завести, все гаснет потом загорается снова. А загорается тогда, когда скорость машины достигает 60км. Подскажите пож. Что это может быть? И как это устранить. Спасибо.