Кардан можно не снимать, дабы не заниматься сбором ,доливом, жидкости в раздатку, хотя много ее там не выльется. Разборка простая. Отсоединяем кардан от фланца дифференциала, предварительно отметив взаимное положение, фланца и хвостовика, хвостовика и кардана. Дабы при сборке не перепутать. дальше используя подручный инструмент (тут очень подошел сьемник для сошки маятниковго рычага), выпрессовываем крышку подшипника. Дальше в противоположную сторону выпрессовываем другую, снимаем хвостовик вместе с крестовиной. В данном случае на картинке второй этам выпрессовываем, подшипник из хвостовика, но логика такая же.
Сборка в обратном порядке. Запрессовываем одну крышку, вставляем крестовину, запрессовываем крышку с противоположной стороны. Ставим стопорные кольца. После это надо желательно/обязательно проверить зазоры между стопорными кольцами и внутренней поверхностью вилки. Они должны быть одинаковыми с обоих сторон. Иначе может появиться вибрация, будете потом "балансировать" кардан.
При необходимости можно двинуть крестовину в ту или другую сторону, чтобы добиться одинакового зазора.
Далее повторяем операцию под машиной, присоединяя хвостовик к вилке кардана, не завбываем совместить метки. Ну и ставим кардан назад.