Перебои в работе двс Ford Focus

Не стабильно работает двигатель на оборотах от хх до 2000, как будто троит,с выше 2000 оборотов работает стабильно, авто на гбо, разницы от топлива нет, загорелась ошибка р0420, поставил обманка на второй лямбда зонд, катализатор смотрели камерой, ещё живой,(на забитом обороты не работает) кто что подскажет.