Загорается на приборной панели индикатор ABS и ESP и машина начинает тупить! Audi A6

Проблема в следующем. После замены ремня ГРМ вроде бы все было ОК. Примерно через один месяц начались аномалии. На хх и в движении загораются на приборной панели индикаторы ABS ESP  и машинка начинает терять обороты. Хочется выйти и подталкнуть ее сзади. Если стоишь на месте и в момент, когда горят индикаторы включаешь передачу (типтроник), то чувствуется резкий рывок. Если на хх набрать более 3000 оборотов, то из трубы ВАЛИТ синеватый дым и звук как буд-то дует сквозняк. Машинка не может набрать более 120 км/ч, обогнать на трассе каго-то просто не возможно. Ездил на сервисные центры. В ваг-каме в момент, когда горят датчики не показывает угол момента впрыска. При нажатии на педаль газа датчики тухнут и угол начинает показывать. Компьтер выдает оштбку 00550- ошибка двигателя. Данная ошибка удаляется, но когда датчики снова загораются она появляется. Зато когда датчики не горят, все ок. В чем беда...?